Обобщенные координаты. Обобщенные силы, их вычисление
Обобщенными координатами называются независимые между собой переменные параметры системы, которые однозначно определяют положение тел и точек этой системы в любой момент времени. В качестве обобщенных координат обычно выбирают углы поворота тел системы или координаты ее точек. Для системы с одной степенью свободы обобщенной силой, соответствующей обобщенной координате q, называют величину, определяемую формулой где d q – малое приращение обобщенной координаты; Определение обобщенной силы Q, соответствующей выбранной обобщенной координате q, рекомендуется производить в следующем порядке. · Изобразить на расчетной схеме все активные силы системы. · Дать малое приращение обобщенной координате d q > 0; показать на расчетной схеме соответствующие возможные перемещения всех точек, в которых приложены силы, и возможные угловые перемещения всех тел, к которым приложены моменты пар сил. · Составить выражение элементарной работы · Определить обобщенную силу по формуле (1.3).
|
, (1.3)
– сумма элементарных работ сил системы на ее возможном перемещении.
