Тело называется свободным, если его перемещение в пространстве ничем не ограничено. В противном случае тело называется несвободным, а тела, ограничивающие перемещения данного тела, ¾ связями. Силы, с которыми связи действуют на данное тело, называются реакциями связей.
Основные виды связей и их реакции:
1. 
Гладкая поверхность (без трения):
Реакция гладкой поверхности направлена по нормали к этой поверхности (перпендикулярна общей касательной).
2. 
Опорная точка (ребро):
Реакция перпендикулярна опирающейся поверхности.
3.
Идеальная нить (гибкая, невесомая, нерастяжимая):
Примеры: моделирует трос, канат, цепь, ремень, …
Реакция идеальной нити направлена по нити к точке подвеса.
4.Идеальный стержень (жесткий, невесомый стержень, на концах которого шарниры):
Реакция связи направлена по стержню.
В отличие от нити стержень может работать и на сжатие.
5. Цилиндрический шарнир:
Такая связь позволяет телу перемещаться вдоль оси, поворачиваться вокруг оси шарнира, но не позволяет точке закрепления перемещаться в плоскости, перпендикулярной оси шарнира. Реакция лежит в плоскости, перпендикулярной оси шарнира, и проходит через нее. Положение этой реакции не определено, но она может быть представлена двумя взаимно перпендикулярными составляющими
6.
Сферический шарнир:
Такая связь не дает точке закрепления тела перемещаться ни в одном из направлений. Положение реакции не определено, но она может быть представлена тремя взаимно перпендикулярными составляющими.
7.Подпятник:
Реакция данной связи задается аналогично предыдущему случаю.
8.
Жесткая заделка:
Такая связь препятствует перемещению и повороту вокруг точки закрепления. Контакт тела со связью осуществляется по поверхности. Имеем распределенную систему сил реакции, которая, как будет показано, может быть заменена одной силой и парой сил.
Аксиома освобождаемости от связей:
Всякое несвободное тело можно считать свободным, если мысленно освободиться от связей, а их действие заменить соответствующими реакциями.
