Ключевые слова и темыКлючевые слова и темы ОБЯЗАТЕЛЬНО прочитайте (не исключено, что списать не дадут) Рекомендуется порядок чтения (для того чтобы получить целостное представление об ОТУ): 1) Передаточные функции ® 2 ) структурные преобразования ® 3) частотные характеристики ® 4) логарифмические характеристики ® 5) звенья САУ ® 6) устойчивость ® 7) характерные частоты САУ ® 8) качество управления ® 9) дискретные САУ ВНИМАНИЕ! В примерах тестов Минобазования – непривычные обозначения: s – оператор Лапласа (в лекциях обозначался p), H(s) или W(s) – передаточная функция (ПФ) (в лекциях обозначалась W(p)) Дискретные системы Модели дискретных систем Порядок модели дискретной системы Z-преобразование Таблица Z-преобразования Передаточная функция дискретной системы Устойчивость дискретной системы Граница устойчивости нейтрального типа дискретной САУ Граница устойчивости колебательного типа дискретной САУ Примеры анализа устойчивости из тестов Минвуза Установившееся значение выхода дискретной САУ при постоянном входном воздействии Установившееся значение ошибки дискретной системы Пример из тестов Минвуза, расчет установившейся ошибки
Звенья САУ. Элементарные звенья и их характеристики. Динамические свойства звеньев и САУ Безынерционное звено Апериодическое звено 1-го порядка Апериодическое звено 2-го порядка Колебательное звено 2-го порядка Консервативное звено Интегрирующее звено(идеальное) Изодромное звено (ПИ-закон управления) Реальное интегрирующее звено (интегрирующее звено с замедлением) Дифференцирующее звено (идеальное) Реальное дифференцирующее звено (дифференцирующее звено с замедлением) Форсирующее звено 1-го порядка Звено запаздывания (чистое запаздывание)
Передаточные функции (ПФ) Относительная степень ПФ Построение ПФ по дифференциальному уравнению САУ Построение частотной ПФ
Структурные преобразования Передаточная функция цепочки последовательно соединенных звеньев Передаточная функция параллельно соединенных звеньев Передаточная функция звена, охваченного обратной связью Узел через звено со входа на выход (по ходу сигнала) Узел через звено с выхода на вход (против хода сигнала) Сумматор через звено со входа на выход (по ходу сигнала) Сумматор через звено с выхода на вход (против хода сигнала) Узел через сумматор (по ходу сигнала) Сумматор через узел (по ходу сигнала)
Устойчивость Необходимое условие устойчивости (Недостаточное) Пример использования необходимого условия По расположению корней на комплексной плоскости Признак устойчивости Признак неустойчивости Признаки границ устойчивости Апериодическая (иначе – нейтральная) граница: нулевой вещественный корень Колебательная граница: чисто мнимые комплексно-сопряженные корни Качество управления Определение Группы показателей качества Классификация по способам определения Прямые показатели (оцениваются непосредственно по графику изменения выхода во времени) Характеризующие свободную составляющую процесса на выходе САУ Время переходного процесса Перерегулирование и наступление 1-го максимума Декремент затухания Частота и период собственных колебаний Число полных колебаний Характеризующие вынужденную составляющую процесса на выходе САУ Статическая ошибка Динамическая ошибка Астатизм, порядок астатизма Коэффициенты ошибок Пример расчета по коэффициентам ошибок из теста: воспроизведение g(t)=20 Косвенные показатели качества управления Показатели, оцениваемые по распределению корней характеристического ур-ния (Время переходного процесса, Колебательность,Затухание) Показатели, оцениваемые по амплитудно-частотной характеристике: (Частота среза, Полоса пропускания, Резонансная частота, Колебательность, Время переходного процесса, Момент наступления первого максимума) Показатели, оцениваемые по логарифмической АЧХ
Характерные частоты САУ Частота среза Частота, соответствующая полосе пропускания Резонансная частота
Частотные характеристики Определение и построение амплитудно-частотная (АЧХ) фазовая частотная (ФЧХ) Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика (ЛАЧХ) и логарифмическая фазовая частотная характеристика (ЛФЧХ). Построение ЛАЧХ, пример Характерные частоты, определяемые по ЛАЧХ Частота среза на ЛАЧХ Примеры расчета с ЛАЧХ из теста МиНОБРАЗОВАНИЯ (см. также ЛАЧХ и ЛФЧХ в разделе «Звенья САУ»)
|
