Наблюдаемое каноническое представление
Если САУ описывается неоднородным дифференциальным уравнением с производными входной величины в правой части, для приведения ММ к первой наблюдаемой канонической форме (НКП) принимают другие переменные состояния X. Их вводят следующими уравнениями состояния
и скалярным уравнением выхода у = х Неизвестные коэффициенты
Соответственно принятым переменным состояния Х =[ Полученная ММ системы управления также может быть изображена в виде структурной схемы, представленной на рисунке 6.
Рисунок 6
По внешнему виду структурной схемы рассмотренное наблюдаемое каноническое представление называют также каноническим представлением с общим входом. Вторая наблюдаемая каноническая форма
Второй наблюдаемой канонической формой называют матрицы
Матрица входа В принимает вид вектора-столбца
Рассматриваемому каноническому представлению соответствует структурная схема, представленная на рисунке 7. Уравнения состояния в рассматриваемом случае имеют вид
|
+ 
и.
связаны с коэффициентами дифференциального уравнения a 
и b 
... хп] векторно-матричное уравнение состояния должно содержать А вида матрицы Фробениуса (13) и В = [ 
]Т, а уравнение выхода - вектор С =[1 0 0... 0] и скаляр D = 
