Алгоритмы настройки регулятора
Параметры настройки
Производные
где функции Компоненты градиента функционала вычисляются в общей аналитической форме:
Содержимое в [·] есть векторная переменная размерностью
|
Алгоритмы настройки регулятора
Параметры настройки
Производные
где функции Компоненты градиента функционала вычисляются в общей аналитической форме:
Содержимое в [·] есть векторная переменная размерностью
|
и 
регулятора основного контура изменяются в зависимости от текущих значений 
таким образом, чтобы минимизировать принятую целевую функцию 
. Здесь 
― оператор преобразования функции обобщенной ошибки адаптивного управления 
, содержательной относительно своих аргументов. Вычислительная схема определения 
при отсутствии ограничений на изменение 
следует из безусловного экстремума 
, то есть из равенства 
при значениях 
. Тогда можно записать 
в виде:
. (1.1)
являются элементами матрицы Якоби 
размерностью 
, где 
― размерность вектора выхода 
. Вычисление производных 
осуществляется по формулам:
(1.2)
(функции чувствительности ПФ замкнутого контура к изменениям параметров настройки 
) называют вспомогательными операторами.
. (1.3)
и соответствует мгновенным значениям возмущенного движения, обусловленного чувствительностью оператора регулятора 
к настраиваемым параметрам 
и 
. При выбранных начальных значениях 
алгоритм настройки параметров 
с использованием вычисляемых текущих значений градиента 
в соответствии с выражением (4) целесообразно выбрать в виде алгоритма градиентного спуска:
. (1.4)
