Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Параметрическая идентификация дискретной динамической модели методом наименьших квадратов





Одним из важных этапов синтеза оптимальной системы регулирования является разработка динамической модели ОУ, включающая:

  1. определение структуры (порядка) конечно-разностного уравнения
  2. определение численных значений параметров конечно-разностного уравнения заданной структуры.

Для этого используются соответственно методы структурной и параметрической идентификации. Параметрическая идентификация проверяется после выбора структуры объекта (порядка уравнения) на основе экспериментальных данных, значений входа и выхода, полученных по результатам снятия кривой разгона. Идентификация проводится для значений приращений, тоже и с величиной входного значения. Идентификация – это разработка дискретной динамической модели объекта регулирования на основе экспериментально-статистического подхода по экспериментальным данным входа и выхода.

Рассмотрим использование МНК для параметрической идентификации конечно-разностного уравнения второго порядка без запаздывания:

Критерий МНК имеет вид:

Таким образом, из критерия метода наименьших квадратов следует, что необходимо найти такие параметры конечно-разностного уравнения, которые обеспечили бы минимальные суммы квадратов разностей между экспериментальными значениями выхода и рассчитанными по модели. При определении расчетных значений выхода ОУ при идентификации могут быть использованы экспериментальные значения выхода и входа на предыдущих тактах квантования, т.е. . Тогда, подставляя правую часть записанного выражения в критерий метода наименьших квадратов, получим:

Полученная таким образом задача с точки зрения математики является задачей на поиск экстремума функционала Ф по параметрам a1,a2,b. Необходимое условие существование минимума является равенство нулю всех первых частных производных функционала Ф по неизвестным параметрам a1,a2,b, т.к. Ф является квадратичным функционалом, то необходимое условие является также и достаточным. Следовательно, возьмем частные производные и приравняем к нулю. После решим систему линейных уравнений относительно неизвестных a1,a2,b, в которой число уравнений равно числу неизвестных. Для взятия производных используется следующие правила дифференцирования:

  1. дифференцирование функции нескольких переменных

2. взятие производной от суммы

3. взятие производной от сложной функции

Получим:

Приравнивая к нулю полученные производные, раскрывая скобки, в слагаемых, содержащих параметры , выносим их за знак суммы:

Выражения под знаком суммы, являются некоторыми коэффициентами, константами. Решая полученную систему линейных и однородных уравнений одним из известных аналитических методов (Гаусса, Крамара, матричный), находим искомые параметры . Осуществим проверку адекватности. В случае положительного результата (модель адекватна) получаем модель, которая принимается для последующего ее использования в задачах анализа и синтеза. При решении задач анализа динамических свойств объекта (задач моделирования по полученному конечно-разностному уравнению) расчет текущих значений выхода объекта осуществляется на основе значений выхода объекта, рассчитанных по этому же уравнению на предыдущих тактах квантования.

Обобщая полученные выкладки для конечно-разностного уравнения n-го порядка получим: . Критерий метода наименьших квадратов примет вид: . Тогда частные производные по искомым параметрам примут вид:

Перед использованием экспериментальных значений входа и выхода для идентификации необходимо сформировать массивы их экспериментальных значений с учетом приведенных начальных условий. Начальные условия будут иметь следующий вид:

где . Под подразумеваются ненулевые значения входа и выхода приращения.

 







Дата добавления: 2015-08-17; просмотров: 1679. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!




Вычисление основной дактилоскопической формулы Вычислением основной дактоформулы обычно занимается следователь. Для этого все десять пальцев разбиваются на пять пар...


Расчетные и графические задания Равновесный объем - это объем, определяемый равенством спроса и предложения...


Кардиналистский и ординалистский подходы Кардиналистский (количественный подход) к анализу полезности основан на представлении о возможности измерения различных благ в условных единицах полезности...


Обзор компонентов Multisim Компоненты – это основа любой схемы, это все элементы, из которых она состоит. Multisim оперирует с двумя категориями...

Обзор компонентов Multisim Компоненты – это основа любой схемы, это все элементы, из которых она состоит...

Кран машиниста усл. № 394 – назначение и устройство Кран машиниста условный номер 394 предназначен для управления тормозами поезда...

Приложение Г: Особенности заполнение справки формы ву-45   После выполнения полного опробования тормозов, а так же после сокращенного, если предварительно на станции было произведено полное опробование тормозов состава от стационарной установки с автоматической регистрацией параметров или без...

Типы конфликтных личностей (Дж. Скотт) Дж. Г. Скотт опирается на типологию Р. М. Брансом, но дополняет её. Они убеждены в своей абсолютной правоте и хотят, чтобы...

Гносеологический оптимизм, скептицизм, агностицизм.разновидности агностицизма Позицию Агностицизм защищает и критический реализм. Один из главных представителей этого направления...

Функциональные обязанности медсестры отделения реанимации · Медсестра отделения реанимации обязана осуществлять лечебно-профилактический и гигиенический уход за пациентами...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2025 год . (0.011 сек.) русская версия | украинская версия