Расчет переходного процесса замкнутой ЦСР по задающему и возмущающему воздействию.
Рассмотрим расчет переходного процесса замкнутой ЦСР по задающему воздействию при подаче на вход системы единичного ступенчатого воздействия.
Рассмотрим расчет переходной процесса на примере объекта второго порядка без запаздывания и регулятора второго порядка:
Зададим начальные условия:
Выполняется расчет переходного процесса в следующем порядке: в начале рассчитывается текущее значение выхода регулятора
Если объект регулирования описывается моделью n-го порядка с запаздыванием, регулятор модели m-го порядка, т.е. система уравнений имеет вид:
Начальное условия примут вид:
При расчете переходного процесса по заданию расчет начинается с выхода регулятора, т.е. в начале рассчитывается
|
, затем рассчитывается выход объекта: 
. В результате однократного расчета получаем значение выхода регулятора и объекта. На следующем этапе все повторяется заново, т.е. рассчитываются 
. Расчет переходного процесса заканчивается при выходе регулируемой величины y, на новое установившееся значение в область 
от установившегося значения. График переходного процесса может иметь вид:
, затем 
, затем 
. Затем рассчитывается выход объекта. Расчет выхода регулятора и ОР по заданным конечно-разностным уравнениям осуществляется в одном и том же цикле.
