Типовые законы управления цифровыми системами.

3.6.1.Общие положения.

Требуемые характеристики цифровых систем управления в большинстве случаев обеспечиваются за счет выбора соответствующего закона управления. На практике наибольшее распространение получили типовые законы управления. Типовой закон управления в общем случае представляет композицию (сумму) элементарных динамических составляющих:

- пропорциональной;

- интегральной;

- дифференциальной.

Наибольшее применение нашли следующие типовые законы управления:

- пропорциональный;

- интегральный;

- пропорционально-интегральный;

- пропорционально-дифференциальный;

- пропорционально-интегрально-дифференциальный.

Техническая реализация типовых законов управления в цифровых системах управления существенно отличается от технической реализации этих законов управления в непрерывных системах. Если в непрерывных системах управления типовой закон управления реализуется аппаратно, то в цифровых системах управления типовой закон управления реализуется алгоритмически (программно).

3.6.2.Пропорциональный закон управления.

Закон управления

Передаточная функция регулятора .

3.6.3.Интегральный закон управления (метод прямоугольников).

Закон управления

Передаточная функция регулятора

3.6.4. Интегральный закон управления (метод трапеций).

Закон управления

Передаточная функция регулятора

3.6.5.Пропорционально-интегральный закон управления (метод прямоугольников).

Закон управления

Передаточная функция регулятора .

3.6.6.Пропорционально-интегральный закон управления (метод трапеций).

Закон управления

Передаточная функция регулятора .

3.6.7. Пропорционально-дифференциальный закон управления (метод прямых разностей).

Закон управления

Передаточная функция регулятора

3.6.8. Пропорционально-дифференциальный закон управления (метод обратных разностей).

Закон управления

Передаточная функция регулятора .

3.6.9. Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон управления (метод прямоугольников и обратных разностей).

Закон управления

Передаточная функция регулятора

.

3.6.10. Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон управления (метод трапеций и обратных разностей).

Закон управления

Передаточная функция регулятора

.