Невыбиваемая гировертикаль

Установим гировертикаль на ЛА, выполняющем произвольные ма­невры. Допустим, что ЛА, вращаясь вокруг своей поперечной оси z, совершает в вертикальной плоскости маневр типа полупетли или пет­ли Нестерова. Тогда при = ±90° продольная ось займет верти­кальное положение у и плоскости рамок подвеса гировертикали совпа­дут, что практически приведет к потере одной степени свободы гиро­скопа (рис. 5.5).

Уничтожение одной из степеней свободы лишает гироскоп устой­чивости. Происходит заваливание или так называемое "выбивание", гировертикали. Действительно, гироскоп перестает сопротивляться усилиям, стремящимся изменить направление его главной оси. К та­ким усилиям относятся, например, удары по внутренней рамке подве­са гироскопа, повороты ЛА вокруг его нормальной оси.

Рис. 5.6. Кинематическая схема невыбиваемой гировертикали

Заметим, что если ось внеш­ней рамки подвеса гировертикали установить не по продольной оси ЛА ;, как показано на рис. 5.5, а по его поперечной оси z₁, то "выбивание" гировер­тикали произойдет, когда верти­кальное положение займет ось Х₁. Это может случиться, например, при вращении ЛА вокруг его про­дольной оси на горизонтальном полете.

Наибольшей устойчивостью (сопротивляемостью внешним воз­действиям) гироскоп обладает при взаимно перпендикулярном расположении главной оси и осей подвеса.

Чтобы обеспечить взаимно перпендикулярное расположение оси внешней рамки подвеса и главной оси гироскопа при любых эволюциях ЛА, систему основного подвеса гировертикали дополняют еще одной рамкой (рис. 5.6). Дополнительной рамкой следует управлять так, чтобы сохранялось взаимно перпендикулярное расположение плоскос­тей рамок подвеса гировертикали и тем самым ее устойчивость ("невыбиваемость").