Постановка задач

При работе механизмов центры масс звеньев могут двигаться с ускорениями. Поэтому возникают силы инерции:

(6.1)

где m_i – масса i-го звена ,a_Si – ускорение его центра масс.

Например, для механизма на рис. 6.1 центры масс 2-го и 3-го звеньев имеют ускорения и возникают соответствующие силы инерции.

Эти силы вызывают дополнительные реакции в кинематических парах, что увеличивает их износ. Кроме того, эти силы, переменные по величине и направлению, являются причиной вибраций, следовательно, появляется опасность резонансных явлений, которые могут привести к авариям. И, наконец, эти силы воспринимаются опорами механизма, через которые передаются на стойку. Последнее явление получило название внешней виброактивности механизма. Для таких устройств, как электро- и бензопилы, дрели, отбойные молотки и т.п. стойкой являются руки оператора, и такие воздействия могут привести к развитию так называемой вибрационной болезни. Из всего сказанного следует, что с этими воздействиями надо бороться.

Мероприятия, направленные на уменьшение описанных сил или компенсацию их воздействия на кинематические пары называется уравновешиванием.

Различают два типа уравновешивания:

1. Статическое – компенсация воздействия сил инерции.

2. Моментное (иногда его называют динамическим) – компенсация воздействия моментов сил инерции.

Совокупность статического и моментного будем называть полным уравновешиванием.

Как статическое, так и моментное уравновешивание в свою очередь подразделяют еще на:

1. Уравновешивание при известном расположении неуравновешенных масс.

2. Уравновешивание при неизвестном расположении неуравновешенных масс.